Revision as of 16:34, 13 May 2018

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              CONTUbernio roBOTics

ROBOTS

Le 3 leggi della robotica

“Un robot non può recar danno a un essere umano né può permettere che a causa del proprio mancato intervento un essere umano riceva danno”.
“Un robot deve obbedire agli ordini impartiti dagli esseri umani purché tali ordini non contravvengano alla prima legge”.
“Un robot deve proteggere la propria esistenza purché questo non contrasti con la prima e la seconda legge”.

Isaac Asimov

Ok ma ...

cosa è un essere umano? (per un robot!)
cosa vuol dire "ricevere un ordine"?
come capire se un ordine provocherà un danno?
...

THYMIO

Programmi preimpostati

Programmi preimpostati sui thymio
COMPORTAMENTO	COLORE	SPIEGAZIONE
ESPLORATORE	giallo	evita gli ostacoli
AMICONE	verde	segue un amico
FIFONE	rosso	cerca di non farsi acchiappare
CURIOSO	bianco	inseguitore di linea
OBBEDIENTE	fucsia	si può controllare con le frecce
ATTENTO	azzurro	reagisce ai suoni

VPL base

introduzione

VPL avanzato

https://www.thymio.org/it:thymiovpl

Inseguitore di linea

La traccia deve essere almeno larga 4 cm con alto contrasto rispetto al terreno. Il meglio è nero su bianco. Il livello di riconoscimento della traccia può essere calibrato quando la modalità 'Investigatore' viene attivata:

Premere simultaneamente entrambe le frecce avanti e indietro con i sensori inferiori sulla traccia, per calibrare il livello del nero.
Premere simultaneamente entrambe le frecce destra e sinistra con i sensori inferiori su un'area bianca per calibrare il livello del bianco.

SUMO

2 robot su un ring lottano per spingere l'avversario fuori dal ring

Le regole:

si programmano i robot
una volta iniziata la gara non si possono toccare i robot
vince chi riesce a spingere l'altro fuori dal ring
si ha un pareggio se entro un certo tempo nessuno dei 2 riesce a spingere l'altro fuori

Obiettivi nel fare il programma:

programmare il robot in modo che non esca dal ring
programmare il proprio robot per spingere il robot avversario fuori dal ring
programmare il robot per evitare sia spinto fuori dal ring

Elettricità ed elettronica

pile e generatori

generatori in serie

generatori in parallelo

resistenza e legge di ohm

resistenze in serie

resistenze in parallelo

partitore di tensione

arduino

ARDUINO NANO

DRIVER MOTORI

CONTUBOT1

Hardware

Meccanica

https://www.youtube.com/watch?v=uW8YVcBjPGU

Collegamenti

The ImageMap extension is not installed.

PIN ALIMENTAZIONE

CONTROLLER	PIN	DRIVER MOTORI
(+) PILA	VIN	VM
(-) PILA	GND	GND
	5V	VCC

PIN DIGITALI

CONTROLLER	PIN	DRIVER MOTORI
+ pila	VIN	X
- pila	GND	X
RX	D00	X
TX	D01	X
ENC1	D02	X
ENC2	D03	X
...	D04	-
...	D05	-
...	D06	-
...	D07	-
...	D08	-
...	D09	-
...	D10	-
...	D11	-
...	D12	-
LED	D13	-

Software

Programma robotExplorerContubot1

Esempi

https://www.youtube.com/watch?v=uW8YVcBjPGU

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 === Collegamenti ===
-[[test]]
+<graphviz>
+digraph G4 {
+rankdir=LR
+	subgraph cluster_0 {
+		color=green;
+rankdir=LR;
+		node [style=filled,color=green];
+		VIN;
+                V5V;
+		GNDC;
+                D00;
+D04;
+D05;
+D06;
+D07;
+D08;
+D09;
+D10;
+D11;
+D12;
+		label = "controller";
+	}
+	subgraph cluster_1 {
+		color=red;
+		node [style=filled,color=red];
+		VM;
+		VCC;
+		GNDD;
+		AIN1;
+		AIN2;
+		PWMA;
+		BIN1;
+		BIN2;
+		PWMB;
+                STBY;
+		label = "driver";
+	}
+	subgraph cluster_2 {
+                P [shape=Msquare];
+                N [shape=Msquare];
+		color=green;
+		node [style=filled];
+		label = "battery";
+		color=blue
+	}
+	subgraph cluster_3 {
+                ECHO;
+                TRIG;
+                VCCU;
+                GNDU;
+		color=green;
+		node [style=filled];
+		label = "Ultrasuoni";
+	}
+        P->VIN;
+        N->GNDC;
+        GNDC->GNDD;
+        VIN->VM;
+        V5V->VCC;
+V5V->VCCU;
+GNDC->GNDU;
+D10->TRIG;
+ECHO->D04;
+D08->AIN1;
+D09->AIN2;
+D05->PWMA
+D12->BIN1;
+D11->BIN2;
+D06->PWMB
+D07->STBY;
+}
+</graphviz>
 '''PIN ALIMENTAZIONE'''

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